La intención de este libro de Darwin era describir las principales acciones expresivas en el ser humano y en otros animales, principalmente en los primates y en los animales domésticos, y explicar el origen y desarrollo de esas acciones. La comparación de resultados le permitió identificar diversas expresiones faciales universales, lo cual apunta a un origen común y viene a apoyar la teoría de la evolución por selección natural. La expresión de las emociones fue también un libro radical, y en algunos aspectos lo sigue siendo.