Paisaje con figuras estudia el viaje del Beagle por el sur americano, en el que abordaron Robert Fitz Roy y un joven Charles Darwin, y las representaciones literarias y visuales producidas durante la travesía. Enmarcada en algunas aproximaciones de las teorías poscoloniales, Penhos busca desnaturalizar los discursos heredados por medio del estudio de las imágenes en su contexto de producción, y desenmascarar la violencia implícita en las relaciones coloniales en las que se inscriben estos viajes, que puede descubrirse también en sus imágenes y discursos.