Este texto aborda y hace explícitos aspectos biomecánicos de la marcha integrando la cinética y la cinemática de esta al estudio del movimiento humano desde estados de normalidad. El abordaje biomecánico de la marcha humana es una parte fundamental en las investigaciones en bioingeniería del movimiento humano y en clínica de rehabilitación, para las cuales es necesario comprender tanto el control del movimiento desde los centros integradores, como el desarrollo de la postura y de la dinámica entre los segmentos corporales, los cuales, en posición bipeda, forman una columna que soporta todo el peso corporal dentro de un campo gravitacional.