Publicada originalmente en 1852 como una novela por entregas y posteriormente (1854 y 1855) en dos volúmenes recopilatorios, Memorias de un sargento de milicias es reconocida como una de las más destacadas novelas del siglo xix brasileño. A manera de viñetas humorísticas e incluso satíricas, se siguen las aventuras y las desgracias de Leonardo, desde las travesuras y la picardía de la infancia, la holgazanería de la juventud hasta el encuentro que lo convierte en un sargento de milicias. Con una fluidez notable —que en español conserva magistralmente la traducción de Paula Abramo—, Manuel Antônio de Almeida recurre a un lenguaje cotidiano que da cuenta de muchos detalles sobre la vida en las calles de Río de Janeiro y permite advertir las sutiles e incisivas críticas a la sociedad y la cultura urbana del Brasil del siglo xix.