Diversas son las perspectivas desde las que puede describirse la evolución de la ciencia moderna del Derecho Penal, cuyos orígenes suelen situarse en la segunda mitad del siglo XVIII. Uno de estos enfoques, especialmente esclarecedor, explica su desarrollo a partir de la tensión entre la eficacia y los principios, es decir, entre la pretensión de que el Derecho Penal cumpla eficazmente la función social que tiene asignada y la conveniencia de que en su ejercicio se respeten los derechos fundamentales de los ciudadanos.