El libro propone un abordaje de la Fenomenología de la percepción desde la primera obra fenomenológica de Merlau-Ponty recuperando el concepto aristotélico de sensación como respuesta a posibles inconsistencias en el pensamiento del autor. En una primera parte, se expone el pensamiento de Maerlau-Ponty, poniéndose de manifiesto el enorme componente existencial implicado en la percepción de un objeto. Luego, se incorpora en la noción aristotélica de sensación como propuesta para dar solución a las dificultades que Merleau-Ponty dejaría irresueltas respecto de las condiciones de posibilidad de la percepción. Se intenta, entonces, describir, sin postulaciones ni sobresaltos, la transición de la Fenomenología a la metafísica, evitándose privilegiar una en menoscabo de la otra, y mostrando más bien su útil e incluso necesaria complementariedad.