En este libro se desarrolla el formalismo relativista Einstein-Minkowski-Lorentz de cuadrivectores, basado en el principio de inercia de la energía de Einstein, los cuadrivectores de Minkowski y la transformación de Lorentz entre referenciales, garantizando el cumplimiento del principio de relatividad (principio que no tiene un papel importante en física clásica, en particular, en termodinámica) de Einstein. Este formalismo relativista se aplica en la resolución de problemas –en traslación, en rotación y en traslación con rotación– en los que intervienen cuerpos extensos en procesos que transcurren con conservación de la energía mecánica.