Siguiendo el enfoque clásico de Lev Landau y Evgenii Lifshitz, este libro introduce la teoría de la relatividad especial y general desde el formalismo lagrangiano y el principio de mínima acción. Este método, bastante utilizado en la física teórica moderna, permite construir completamente la teoría a partir de un pequeño número de supuestos. El libro comienza revisando la mecánica newtoniana, para luego pasar a la relatividad especial y general. La mayoría de los cálculos se presentan con bastante detalle y paso a paso, como se haría en una pizarra durante una clase magistral. Además, cada capítulo contiene varios ejemplos y problemas. El libro finaliza discutiendo algunos de los avances recientes en la astronomía de ondas gravitacional es y las líneas actuales de investigación en gravedad.